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Episode 1 : La radio

Ayant un projet de quadricopter, je me suis d'abord équipé d'une radio. La Turnigy 9x de HobbyKing, plébicitée sur les forums de RC me paraissait un bon choix pour le prix.

  • Qualité correcte des commandes
  • Processeur archi connu (Atmel ATMEGA64)
  • LCD graphique 128X64
  • Nombreuses upgrades disponibles, allant du simple backlight sur le LCD a la télémétrie (voie de retour du mobile radio commandé vers la radio avec des informations sur le tensions des accus, la position du GPS, etc..)

La Turnigy 9X :

turnigy-9x.jpg

Mais le principal intérêt de cette radio est surtout le fait que l'on puisse remplacer le micrologiciel fourni (et passablement buggé) par un micrologiciel open source très bien développé et hautement personnalisable. Il en existe d'ailleurs plusieurs (liste non exhaustive...):

Le plus dur a été d'en loger une, car cette radio était souvent en backorder. Dès qu'elle a été disponible, elle fut commandée. Malheureusement elle n'était disponible qu'en mode 1 (gaz à droite)... Mais nous verrons plus loin que ce n'est pas rédhibitoire, car on peut changer une mode 1 en mode 2.

Les différences entre les 2 modes :

rc-transmitter-mode1-vs-mode2.jpg

Il a fallu également acheter :

  • Un câble de programmation USBASP ICI
  • Une batterie LIPO 3S/2200Ma/h 1C pour la radio : ICI
  • Kit backlight ICI
  • Sangle ICI
  • Equilibreur de sangle ICI

J'ai ensuite procédé à un certain nombre d'upgrades sur la radio :

  • Passage en mode 2 ( Tutorial détaillé )
  • Pose d'une prise pour la flasher la radio avec un firmware alternatif ( En vidéo )
  • Pose d'un backlight commandé (En vidéo )
  • Remplacement du coupleur de piles intégré par une batterie LIFE ( En vidéo )
  • Installation du logiciel de mise à jour / édition et sauvegarde de programmes ( EEPE )
  • Installation du micro logiciel ER9X sur la radio http://code.google.com/p/er9x/

Voici la pose du câble de programmation, seule étape indispensable à la mise en place du firmware alternatif ER9X :

t9x-prise-icsp.jpg

A noter que l'on peut facilement flasher le firmware de la radio avec le logiciel EEPE :

  • Récupérer le dernier firmware ER9X. Il faut la version http://er9x.googlecode.com/svn/trunk/er9x.hex
  • Raccorder le programmateur ICSP sur la radio
  • Raccorder le programmateur ICSP sur l'ordinateur en USB
  • Lancer le programme EEPE,
  • Le paramétrer pour le programmateur choisi (Configuration / programmateur / USBasp)
  • Charger et flasher le firmware (Fichier / Flash firmware to Tx...") en sélectionnant le er9x.hex précédemment téléchargé.

Et voila, la radio est prête...

Depuis, HobbyKing a sorti la 9XR en (Mode 2 ou en Mode 1 ) qui intègre pas mal des modifications communautaires de la 9X et même plus:

  • Joysticks sur roulements
  • Backlight piloté
  • Firmware ER9x intégré
  • Prise de flashage AVR ISP intégré, pour mettre à jour le logiciel
  • Prise de charge intégrée pour LIPO
  • Port d’entrainement avec prise JR et Futaba
  • Compartiment batterie un peu agrandi pour mettre un lipo dedans
  • Possibilité d'ajouter un écran pour faire du FPV à l'aide d'un petit accessoire
  • Livrée sans module radio, permettant d'y mettre le module de votre choix (y comprisdu FrSky pour ajouter la télémétrie...)

Episode 2 l'hélico WL911

Le WL911 est un petit hélico radiocommandé qui a la particularité d'être achetable seul et compatible avec le protocole FlySky de la radio Turrnigy 9x.

On peut l'acheter seul : V911 seul à partir de 19 USD (et dans ce cas ne pas oublier de prendre accus et chargeur..), en pack avec des accus : V911 avec accus , auquel il faut ajouter un Chargeur à 3 USD, ou en boite complète avec accus, chargeur et radio d'entrée de gamme en 2G4 ( V911 Complet en mode 2 à 40 USD).

J'ai personnellement acheté la version seule, afin de pouvoir le raccorder à ma radio Turnigy 9X à laquelle j'ai ajouté :

A noter qu'il existe aussi un grand jeu de pièces détachées, qui ajoute les moteurs et la pignonnerie au précédent :

Ceux qui souhaitent juste se lancer sur l'hélico préfèreront la version avec radio, mais la radio ne sera utilisable que pour ce modèle. Ceux qui comme moi envisagent de faire d'autres machins radio commandés préfèreront investir dans une radio et acheter l'hélico seul. A vous de voir...

Episode 3 Les réglages du WL911

Une fois le WL911 reçu il faut :

  • Charger le programme de pilotage de l'hélico dans la radio
  • Charger les accus
  • Coupler la radio et le WL911.

Première étape, le chargement du programme de pilotage du WL911 dans la radio :

  • Raccorder le programmateur ICSP sur la radio
  • Raccorder le programmateur ICSP sur l'ordinateur en USB
  • Prendre le programme EEPE, et charger le programme par "Fichier / Write Memory to Tx"

Le programme pour WL911 a envoyer à la radio : WL911_pour_Turnigy_9X_.eepe, a été réalisé par skywalkerF34, et dispose d'un réglage de gain sur les 3 potentiomètres rotatifs afin de régler l'agressivité du pilotage. Je le remercie d'ailleurs chaleureusement pour ses conseils, qui m'ont bien aidés pour le démarrage....

Régler ces 3 potentiomètres à mi course dans un premier temps, vous ferez les réglages fins plus tard. .

Couplage de l'hélico avec l'émetteur :

  • Brancher l'accu sur le WL et le poser à plat rapidement. Cette étape est capitale pour que le gyroscope se calibre à l'horizontale..
  • L'Hélico clignote lentement, puis après 2 / 3 secondes se met à clignoter rapidement. A ce stade, le gyroscope est calibré, mais il n'est pas encore couplé avec la radio.
  • Radio éteinte, appuyer sur le bouton de couplage sur l'émetteur lui même (à l'arrière de la radio) et allumer la radio.
  • La led du WL911 s'allume en fixe : la radio et l'hélico sont couplés.
  • Éteindre et rallumer la radio.
  • Pour vérifier que tout se passe bien, vous pouvez jouer avec le manche de droite sur la radio, les 2 servos du WL devraient réagir.
  • Un petit coup sur la manette de Gaz devrait faire tourner les 2 rotors.

Ensuite, pour les réglages, il faut faire un petit vol avec l'hélico. Mettez vous derrière l'hélico , dans son axe, et décoller en mettant les gaz précautionneusement...

Si l'hélico reste sensiblement en vol stationnaire, super... il est réglé. Si il a tendance à aller dans une direction et qu'il faut compenser avec le joystick, il va falloir régler l'hélico.

Dans mon cas, l'hélico allait naturellement en arrière à droite. Il me fallait compenser en allant en haut à gauche avec le joystick. Pour compenser, le faire axe par axe. Un servo fait avant / arrière et l'autre gauche/droite. Il y a 2 rotules qu'il suffit de éclipser précautionneusement (avec une pince brucelle). Il faut démonter la carrosserie pour pouvoir avoir accès aux rotules. Ces deux rotules sont montées sur un pas de vis. Voir dans quel sens compenser et tourner d'un demi tour, puis faire un essai en vol. Répéter la manip jusqu'à ce que l'hélico tienne le vol stationnaire. Dans mon cas, j'ai du faire un tour et demi sur un axe et deux tous sur l'autre.

Edit : J'ai trouvé un autre template pour programmer la radio pour un V911 ici: http://www.hacksmods.com/2012/06/wl-toys-v911-settings-for-er9x/ Pas essayé, mais à voir... Il a le bon gout d'utiliser le bouton mode pour préprogrammer 3 modes de vol...

Episode 4 : les essais

Pas trop de surprise sur les essais, la bête vole plutôt très bien et permet d'apprendre tranquillement le pilotage. Le très faible poids de la bête le rend assez tolérant aux atterrissages en vrac, à condition de couper tout de suite les gaz.....

L'hélice de queue, a tendance à se démonter lors de certaines collisions. Et là il faut ensuite la retrouver... pas toujours simple. Il faut ensuite la remonter dans le bon sens, car sinon ca ne marche plus du tout :)...

Chaque accu donne 4 minutes de vol, soit 4 minutes de pur plaisir.... C'est étonnamment maniable.

Ca se passer plutôt bien indoor, mais outdoor le très faible poids de l'engin fait qu'il n'est possible de volet que dans des conditions d'absence totale de vent. La moindre brise le fait dériver...

Episode 5 : Upgrades des WL911

Très honnêtement, je ne sais pas si c'est un bon plan de faire des modifications sur les WL911, car le principal intérêt de cet hélico (outre ses capacités de pilotage) est le prix. Si on commence à tout changer et à en tripler le prix, je me demande si il ne vaut pas mieux passer sur un modèle supérieur (mais lequel?). J'ai donc listé ici certaines des modifs qui circulent sur le Net, mais plus pour mémo que pour action.